Pierwsze drużyny „Orląt” Związku Strzeleckiego powstawały w Polsce od 1930 roku.
W 1934 roku Zarząd Główny oraz Komenda Główna Związku Strzeleckiego wydała Instrukcję Orląt Związku Strzeleckiego.
Za podstawowy ideał wychowawczy przyjęto wykorzystanie dorobku ideologicznego i organizacyjnego Związku Strzeleckiego i to tego sprzed I Wojny Światowej, w tym kultu obrońców Lwowa z 1918 i 1920 r.